Milejewo to wieś założona w XVI wieku. Leży 12 kilometrów na północny wschód od centrum Elbląga przy drodze 504.

Dwa kilometry od Milejewa znajduje się Milejewska Góra (Góra Maślana) najwyższe wzniesienie Wysoczyzny Elbląskiej (198,7 m n.p.m.). Prawie na samym szczycie Góry Milejewskiej stoi 56-metrowa wieża, z której widać Zalew Wiślany i Elbląg.

W odległości kilkuset metrów na północ od środka wsi, u podnóża Góry Milejewskiej wypływa potok Bauda.

We wsi warto zobaczyć gotycki kościół z XIV wieku.